Dzisiejszy Pałac Książąt Monako stoi w miejscu, w którym dawniej usytuowana była twierdza. W 1191 roku cesarz niemiecki Henryk IV oddał port i skalisty cypel obywatelom Republiki Genui, pod warunkiem, że zbudują oni fortyfikacje, która pozwoli chronić okoliczne wody przed piratami. W rzeczywistości jednak budowa rozpoczęła się dopiero w czerwcu 1215, kiedy Fulco de Castello, jeden z najbardziej przedsiębiorczych konsulów Genui, przypłynął do portu z materiałami budowlanymi.
Początkowo zbudowano warownię i cztery wieże, połączone ośmiometrowym murem na bazie trójkąta. Później został wzniesiony wyższy mur, a drugi budynek twierdzy dobudowano od strony wejścia do portu. Żaden ślad po tych budowlach nie przetrwał do naszych czasów.
W okresie konfliktu między Cesarstwem Niemieckim a papiestwem i Monako toczono zażarty spór. Legenda mówi, że miasto zostało zdobyte podstępem przez Francois Grimaldiego, który wieczorem dnia 8 stycznia 1297 roku, w przebraniu mnicha poprosił o schronienie w twierdzy. Nieświadomy podstępu strażnik został zabity, a Francois i jego ludzie zdobyli twierdzę dla Grimaldich.
W latach panowania Honore I (1522 -1581) stare budowle twierdzy zostały przekształcone w Pałac, w kształcie, jaki znamy do dzisiaj. Dopiero w 1633 roku Królestwo Hiszpanii uznało tytuł „Księcia Monako”, wcześniej używano nazwy „władca Monako”. Uznaje się więc, że pierwszym księciem Monako był Honore II. Dorastał on w Mediolanie i brylował na salonach Paryża. Podobnie jak jego przodkowie, miał zamiłowanie do sztuki i stał się wielkim kolekcjonerem. W jego zbiorze ponad 700 obrazów znalazły się prace Rafaela, Dürera, Tycjana, Michała Anioła, Rubensa i wielu innych znanych artystów.
Rewolucja francuska bardzo źle obeszła się z Monako, sam Pałac również ucierpiał. Za tego, który przywrócił mu część utraconej chwały, uważa się księcia Rainiera III (1923-2005), ojca obecnie panującego Alberta II.
